Najwcześniejsza zapisana wiadomość o Inowłodzu pochodzi z 1145 roku. W dokumencie, który został sporządzony nieco później, książę Mieszko III Stary potwierdza, nadane przez swojego ojca Bolesława Krzywoustego, dochody z kościoła św. Idziego w Inowłodzu na rzecz klasztoru w Trzemesznie. Według legendy spisanej przez naszego pierwszego kronikarza Galla Anonima, kościoły św. Idziego były budowane w znaczniejszych grodach państwa polskiego przez księcia Władysława Hermana, w podzięce temu świętemu za wstawiennictwo przy poczęciu potomka Bolesława zwanego Krzywoustym, którego narodziny nastąpiły w 1086 roku. Możemy więc przyjąć, że Inowłódz istniał już na pewno 30, a zapewne i więcej, lat przed tą datą i był liczącym się ośrodkiem w państwie Władysława Hermana, skoro został wyróżniony tak znamienitą obronną budowlą i znalazł się wśród tak ważnych grodów, w których kościoły te powstawały, jak Kraków, Łęczyca, Krobia czy Kłodawa.

Starożytny charakter Inowłodza potwierdzają także badania archeologiczne. Najstarsze odkryte ślady osadnictwa w tym rejonie pochodzą już z IX wieku p.n.e., a ciągłość osadnicza w okolicy miejscowości została udokumentowana od początków naszej ery.

W późnym średniowieczu Inowłódz nabiera jeszcze większego znaczenia. Tutaj w grudniu 1249 roku odbywa się zjazd trzech książąt dzielnicowych: Kazimierza Konradowica, Ziemowita I i Bolesława Wstydliwego, którzy ustalają granicę między księstwem łęczycko-kujawskim, a mazowieckim. Tym podziałem Inowłódz wraz z okolicznymi włościami wchodzi w skład Księstwa Łęczyckiego.

Czasy jednoczenia ziem polskich przez Władysława Łokietka zapoczątkowują najlepszy okres w dziejach Inowłodza. Przy okazji lokacji tego króla nieodległej Lubochni w 1335 roku zaznaczono, że leży ona „w pobliżu Inowłodza”, co jednoznacznie wskazuje, iż był on już wtedy miejscowością znaczniejszą.

Także w planach króla Kazimierza III Wielkiego Inowłódz stanowi ważny punkt w systemie fortyfikacyjno-obronnym odbudowanego królestwa. Monarcha ten wciela osadę wraz z okolicą do dóbr królewskich, zakłada miasto lokując je na prawie magdeburskim na 14,5 łanach, nadaje mu liczne przywileje i zwolnienia. Po 1352 roku na naturalnym wzniesieniu na łąkach nad Pilicą rozpoczyna budowę warownego zamku i opasuje miasto murem obronnym.

Pod koniec lat osiemdziesiątych XIV stulecia, Inowłódz wraz z przynależnościami trafia w prywatne ręce Nowodworskich herbu Nałęcz, jako zastaw za pożyczenie pewnych sum do Skarbca Królewskiego. Jednakże już 13 stycznia 1393 roku król Władysław Jagiełło odbiera Inowłódz „ze względu na konieczność i potrzebę kraju” i odtąd pozostaje on już w rękach królewskich, jako osobna kasztelania. Na przestrzeni dziejów urząd kasztelana inowłodzkiego pełniony jest przez osoby z tak znamienitych rodów jak Strykowscy, Leżeńscy, Drzewieccy, Duninowie, Wolscy czy Lipscy. Sam król Jagiełło przebywa w Inowłodzu kilkakrotnie, za każdym razem nadając miastu różne ulgi i przywileje.

Usytuowanie kasztelani w Inowłodzu podnosi znacznie rangę miasta, co ma ścisły związek z sytuacją polityczną po śmierci tego króla, kiedy to wzrasta zagrożenie ze strony lenników, książąt mazowieckich. Zamek Inowłodzki jest bardzo istotnym punktem obrony południowo-wschodniej części ziemi łęczyckiej i północnych kresów Sandomierskiego. Kolejni władcy potwierdzają nadane miastu wcześniejsze przywileje i ważność inowłodzkiej przeprawy przez Pilicę

Na początku XVI wieku dobra inowłodzkie król Zygmunt I Stary, jako posag, nadaje swojej włoskiej małżonce, królowej Bonie. Według ustnych przekazów była ona częstym gościem na zamku w Inowłodzu, zakładając tu ogród i pasiekę. Jako ślad bytności jej dworu w mieście, pozostały do dziś istniejące w Inowłodzu z włoska brzmiące nazwiska jak Binio czy Madzio.

W 1517 roku całe miasto oraz część zamku trawi pożar. W pożarze przepadają też wszystkie dokumenty lokacyjne i nadania. W dniu 22 maja 1518 roku król Zygmunt I Stary, aktem w Krakowie, potwierdza wszystkie dawne prawa, przywileje i wolności, jednocześnie zwalniając Inowłódz z połowy cła i całkowicie z opłat targowych. Zamek własnym kosztem odnawia królowa Bona.

Po odbudowie Inowłódz jest w najwyższym okresie swojego rozwoju. Pod względem liczby mieszkańców jest na szóstym miejscu w województwie łęczyckim. Mieszkańcy zajmują się rolnictwem, kopaniem kamienia, wypalaniem wapna, spławem drewna. Miasto szczególnie słynie w królestwie z wyrabianego tutaj znakomitego piwa. W 1520 roku, na prośbę mieszczan, król Zygmunt Stary funduje nowy kościół parafialny p/w św. Michała Archanioła, lokując go w obrębie murów miejskich nad Pilicą. Od tej pory położony poza murami starożytny kościółek św. Idziego pełni już tylko rolę kościoła filialnego, przeznaczonego dla mieszkańców okolicznych osad. Rozrasta się także znacznie i samo miasto, posiadając w 1565 roku 122 osiadłe domy. Okres tak wzmożonej prosperity trwa do połowy XVII wieku.

Załamanie gospodarcze Inowłodza następuje w okresie drugiej wojny północnej, potocznie zwanej „potopem szwedzkim”. Przez miasto przemieszczają się siły zarówno koronne jak i szwedzkie i przechodzi ono z rąk do rąk. We wrześniu 1655 roku Szwedzi zajmują wreszcie Inowłódz, obsadzając zamek niedużą załogą i czyniąc z niego dogodne miejsce kuracyjne dla rannych żołnierzy. 9 września Stefan Czarnecki pod Inowłodzem, od strony Rawy, stacza swą pierwszą, zwycięską bitwę, biorąc do niewoli 300 Szwedów.

Po odbiciu w roku następnym, przez króla Jana Kazimierza, Warszawy i wyparciu Szwedów z Piotrkowa, załoga szwedzka na inowłodzkim zamku widząc, że nie zdoła się obronić w razie ataku Polaków, niezwłocznie opuszcza zamek, podpalając go. Od tej pory popada on w całkowitą ruinę i do czasów nam współczesnych nie jest już odbudowywany. Podupada również i samo miasto, ogołacane i rabowane przez przemieszczające się tędy wojska. Aż do rozbiorów nie odzyskuje już ono swojej dawnej świetności, schodząc do rangi niewielkiej osady, mimo potwierdzania starych i nadawania mu nowych przywilejów i ulg przez króla Stanisława II Augusta Poniatowskiego w latach 1777 i 1791.

Po drugim rozbiorze Polski w 1793 roku Inowłódz zajmują Prusacy, tworząc w nim graniczną komorę celną, obsadzoną przez wojsko. Kościół św. Idziego zamieniają na magazyn zbożowy, a na przyległym cmentarzu zakładają skład paszy dla koni. Nocą mieszczanie inowłodzcy wynoszą część wyposażenia kościółka oraz słynący łaskami obraz Matki Boskiej i umieszczają w kościele św. Michała.

Pruską załogę miasta rozbija 21 marca 1794 roku generał Józef Antoni Madaliński, spieszący z pomocą Kościuszce, na wieść o szykującym się powstaniu narodowym. Również po wkroczeniu wojsk napoleońskich i utworzeniu Księstwa Warszawskiego, Inowłódz jest świadkiem przemarszu wojsk polskich i austriackich oraz kilku potyczek o przeprawę na Pilicy. W czasie tej wojny miasto także jest rabowane i niszczone przez Austriaków, przez co liczba mieszkańców spada do 400 i są w nim już tylko 44 domy.

Po upadku Napoleona I i Kongresie Wiedeńskim, Inowłódz wchodzi w skład powiatu rawskiego w zaborze rosyjskim. W 1835 roku, z poruczenia rządu powstaje tu pierwszy piec hutniczy według projektu inżyniera Henryka Kadena. Otrzymuje on tę hutę na własność, a odlewane w niej są koła trybowe, rury i inne części do maszyn.

Dobra rządowe Inowłódz kupują w 1839 roku małżonkowie Piotrowscy. Dzięki uruchomieniu przemysłu metalowego status miasta do połowy XIX wieku nieco wzrasta. W tym okresie liczy ono 101 domów, 961 mieszkańców, w tym 265 Żydów, dla których pobudowano synagogę. W 1846 roku zostaje zamknięty, z powodu zapadnięcia się sklepienia, kościół św. Idziego, w którym po wyparciu Prusaków zaczęto powtórnie odprawiać nabożeństwa, i od tego czasu popada on w całkowitą ruinę.

Również podczas Powstania Styczniowego przez Inowłódz przemieszczają się powstańcze partie Jeziorańskiego, Rudowskiego, Grabowskiego i Brzozowskiego. W lipcu 1863 roku przez trzy dni kwateruje w Inowłodzu i okolicy oddział powstańczy „Dzieci Warszawy” pod dowództwem majora Ludwika Żychlińskiego. Za pomoc udzielaną powstańcom przez mieszczan inowłodzkich, car, ukazem z dnia 23 stycznia 1870 roku, karze Inowłódz odebraniem praw miejskich, zaliczając go do rzędu osad i włączając administracyjnie do gminy Lubochnia. W tym też roku z powodu wyschnięcia wody w kanałach, dostarczanych z Pilicy, która poruszała niektóre maszyny, upada i pustoszeje inowłodzka huta, odkupiona rok wcześniej przez warszawskiego kupca Silbersteina.

W 1885 roku rządową część dóbr inowłodzkich odkupuje łódzki adwokat Bernard Birenzweig. Zachęcony przez lekarzy, bazując na wynikach analizy tutejszych źródeł mineralnych oraz wykorzystując dogodne warunki terenu i walory zdrowego powietrza położonego nad rzeką pośród sosnowych lasów Inowłodza, zakłada tutaj stację klimatyczno-letniskową. Buduje kilkanaście willi w stylu szwajcarskim, urządza kąpielisko, zakłada ogrody i sady. W 1890 roku na wystawie higienicznej w Warszawie inowłodzka stacja zostaje odznaczona Srebrnym Medalem i aż do roku 1914 rozsławia ona Inowłódz w Polsce. Przybywają tutaj na kurację bogaci fabrykanci i kupcy z Warszawy, Łodzi oraz pobliskiego Tomaszowa.

Mieszkańcy Inowłodza zaczynają organizować się społecznie. W 1907 roku, w liczbie 28 członków, zostaje zawiązana Ochotnicza straż Pożarna, natomiast w 1911 roku ksiądz proboszcz Marceli Weiss, a później ksiądz Franciszek Dyżek, przy dużym wsparciu i zaangażowaniu parafian, rozpoczynają remont podupadłego kościoła św. Idziego. Prace te, pod kierunkiem architekta Dziebońskiego, trwają do wybuchu I wojny światowej.

20 grudnia 1914 roku Moskale uciekając przez Inowłódz przed armią niemiecką na prawy brzeg Pilicy, wysadzają most na rzece. Tego samego dnia do osady wkraczają Niemcy, okopując się na pobliskich polach i na wzgórzu przy kościele św. Idziego. To samo czynią wojska rosyjskie po drugiej stronie rzeki. Od 23 grudnia zaczyna się regularny ostrzał artyleryjski wzajemnych pozycji, a mieszkańcy opuszczają miejscowość chroniąc się po okolicznych lasach. Taki stan rzeczy trwa przez pięć miesięcy, w wyniku czego Inowłódz ulega prawie całkowitemu zniszczeniu. Szczególnie dotyka to kościoła św. Idziego, z którego pozostają tylko trzy ściany i fragment dachu. Pamiątką z tego okresu jest cmentarz wojenny usytuowany w lesie, w północno-zachodniej części Inowłodza.

Po odzyskaniu niepodległości, dzięki opiece i staraniom prezydenta Stanisława Wojciechowskiego, zostaje wznowiona w 1923 roku rekonstrukcja kościółka, a w dwa lata później zostaje on tymczasowo pokryty słomą. Wojna światowa kładzie kres stacji klimatycznej, ale nadal przyjeżdżają tu na letnisko bogaci mieszczanie z Łodzi i Tomaszowa.

Dnia 31 stycznia 1924 roku rozporządzeniem, Minister Spraw Wewnętrznych tworzy osobną gminę z siedzibą w Inowłodzu, w skład której, oprócz samego Inowłodza, wchodzą wioski: Królowa Wola, Poświętne, Teofilów, Liciążna, Zakościele i Żądłowice.

Od początku lat trzydziestych ubiegłego wieku rozpoczynają się pierwsze badania archeologiczne ruin dawnego zamku królewskiego i kościoła św. Idziego. Z nakazu prezydenta Ignacego Mościckiego w 1936 roku zaczęto gruntowny remont kościoła, który ukończono w 1938 roku, kiedy to 1 listopada w obecności prezydenta kościół uroczyście poświęcono.

II wojna światowa nie przysparza już tylu zniszczeń Inowłodzowi, ale kładzie kres licznej społeczności żydowskiej zamieszkującej osadę. Z powodu działań w niedalekim sąsiedztwie, najpierw wydzielonego oddziału Wojska Polskiego majora Hubala, a później oddziałów partyzanckich Armii Krajowej, eksterminacja okupanta nie omija też ludności polskiej. 9 lutego 1944 roku w parowie nad Pilicą, zwanym Molkowym rowem, hitlerowcy rozstrzeliwują 30 zakładników. W styczniu 1945 roku dochodzi do walk między wojskami radzieckimi, a niemieckimi na moście w Inowłodzu, jednak sama osada wychodzi z nich obronną ręką.

Po zakończeniu II wojny światowej, przy okazji kręcenia jednego z filmów w 1948 roku przez ekipę Filmu Polskiego, kościół św. Idziego zostaje ponownie odnowiony i otrzymuje on obecny wygląd. W 1966 roku uroczyście obchodzony jest w Inowłodzu jubileusz 900-lecia istnienia, na który przybywają władze wojewódzkie i powiatowe, a zasadniczym uroczystością towarzyszą różne występy i imprezy. W okresie tym nadal licznie przyjeżdżają do Inowłodza turyści, których głównie przyciąga tu starożytny kościół św. Idziego, jednak sama osada zachowuje typowo rolniczy charakter. Sytuacja ta ulega zmianie od połowy lat osiemdziesiątych ubiegłego wieku, kiedy to znów warszawscy i łódzcy mieszczanie zaczynają doceniać unikatowe walory turystyczne i wypoczynkowe samego Inowłodza i okolicy. W latach dziewięćdziesiątych powstaje wiele nowych osiedli letniskowych, dzięki czemu gmina zaczyna rozwijać się bardzo prężnie i wchodzi do czołówki najbogatszych gmin w kraju. W 2013 roku władze gminy oddają dla turystów częściowo zrekonstruowany zamek królewski, przydając tym samym kolejną znamienitą, obok kościoła św. Idziego i synagogi, atrakcję turystyczną na mapie Inowłodza. Te tendencje Inowłodza, jako miejscowości wypoczynkowo-letniskowej kontynuują także obecne władze gminne.

Należy wspomnieć o jeszcze jednej ważnej postaci związanej z Inowłodzem. Nasz wielki poeta, Julian Tuwim, często tu bywał w młodym wieku podczas wakacji przed 1914 rokiem. To właśnie tu powstawały jego pierwsze wiersze. Nie zapominał też o Inowłodzu w dwudziestoleciu międzywojennym i po II wojnie światowej, często go odwiedzając. Zauroczenie Tuwima Inowłodzem znalazło odzwierciedlenie w jego poezji, zwłaszcza w poemacie „Kwiaty polskie”. W 1948 roku poeta ofiarował inowłodzkiej szkole wyposażenie pracowni fizycznej, a po jego zgonie wdowa przekazała do szkolnej biblioteki ponad sto książek. W dowód trwałej pamięci o związkach wybitnego poety z miejscowością, inowłodzkiej szkole nadano właśnie imię Juliana Tuwima.

Jarosław Pązik